Első írásos említése 1270-ből való, amikor V. István király örök kiváltságlevelet adott a településnek. A későbbi időkben nem tartozott a szorosan vett Őrséghez. Először Monorosd, majd Magyarósd volt a neve, 1907 óta hívják Őrimagyarósdnak.
A Nádasdi Darabos, majd a Batthyányi-család birtoka volt. A török időkben végvárként is használták az erődített Nádasdi-kastélyt.
Nevezetességei: az evangélikus templom és a közelben található Vadása-tó.